这是一段代码片段，但似乎存在一些错误和遗漏的部分。以下是修正后的代码：
// 声明变量
bool a_last_state = false;
bool b_last_state = false;
int position = 0;
void loop() {
// 读取当前编码器引脚状态
bool a_state = digitalRead(E1A);
bool b_state = digitalRead(E1B);
// 检查状态变化
if (a_state != a_last_state) {
if (b_state) {
// A相先于B相变化，且B相为高，表示一个特定方向
position--;
} else {
// A相先于B相变化，且B相为低，表示另一个方向
position++;
}
// 更新最后状态
a_last_state = a_state;
b_last_state = b_state;
// 假设 current_speed 是基于 position 计算的
float current_speed = calculateSpeed(position); // 需要你实现这个函数
// 使用PID控制
float target_speed = 100.0;
float pwm_value = pid_control(current_speed, target_speed);
SetPWM(1, (int)pwm_value); // 假设控制电机A
// ... 其他逻辑 ...
}
delay(100); // 延迟一段时间以降低频率
Serial.print("Position: ");
Serial.println(position);
// 使用u8g2库提供的函数将转速信息显示在OLED屏幕上
u8g2.firstPage();
do {
u8g2.setFont(u8g2_font_helvR08_tf); // 设置字体
u8g2.setCursor(0, 10); // 设置光标位置
u8g2.print("Position: ");
u8g2.print(position);
} while (u8g2.nextPage());
}
// 需要实现这个函数来根据位置计算速度
float calculateSpeed(int position) {
// 这里应该是基于位置和时间差来计算速度的逻辑
// 注意：这只是一个示例，你需要根据你的编码器和应用来编写
return 0.0;
}
请注意，以上修正只针对给出的代码片段，并假设其他相关变量和函数已正确定义。如果还有其他问题或需求，请提供更多信息。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
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