如果要实时发送图像，你可以使用ROS中的相机驱动程序（例如USB摄像头）来捕获实时图像，并将其发布到话题中。以下是一个示例代码，用于捕获实时图像并发布到话题中：
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
int main(int argc, char** argv) {
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "camera_publisher");
ros::NodeHandle nh;
// 创建一个发布器
image_transport::ImageTransport it(nh);
image_transport::Publisher pub = it.advertise("/camera/image_raw", 1);
// 打开相机设备
cv::VideoCapture cap(0); // 0表示默认相机
if (!cap.isOpened()) {
ROS_ERROR("Failed to open camera.");
return -1;
}
while (ros::ok()) {
cv::Mat frame;
cap >> frame; // 从相机中读取一帧图像
sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", frame).toImageMsg();
pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
// 设置发布频率
ros::Rate rate(10); // 每秒10次
rate.sleep();
}
return 0;
}
在这个例子中，我们使用OpenCV打开默认相机设备（通过参数0），并从相机中连续读取帧。然后，我们将每一帧图像转换为ROS消息，并发布到”/camera/image_raw”话题中。
请确保在编译和运行节点之前，已经连接了相机设备。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
![/data # iw --debug dev wlan0 connect -w "lucky-5g" auth open key 0:1234567890
Usage: iw [options] dev connect [-w] [] [] [auth open|shared] [key 0:abcde d:1:6162636465] [mfp:req/opt/no]
Join the network with ...](https://linuxcpp.0voice.com/zb_users/upload/2023/05/202305162239148267954.png)
![驱动代码
void kalRxTaskletSchedule(struct GLUE_INFO *pr)
{
static unsigned int num = 0;
tasklet_hi_schedule(&pr->rRxTask[(num++)%NR_CPUS]);
// tasklet_hi_schedule(&pr->rRxTask);
DBGLOG(HAL, ERROR,](https://linuxcpp.0voice.com/zb_users/upload/2023/05/202305162226144313964.png)
