c++ros发送图片并接受图片显示-Go服务器开发

要在C++中使用ROS发送和接收图像，你需要使用ROS的sensor_msgs/Image消息类型，并结合适当的图像传输工具（如image_transport）。

以下是一个简单的示例代码，演示了如何在ROS中发送和接收图像：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <image_transport/image_transport.h>

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "image_publisher");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个发布器
    image_transport::ImageTransport it(nh);
    image_transport::Publisher pub = it.advertise("/camera/image_raw", 1);

    // 加载并发送图像
    cv::Mat image = cv::imread("path_to_your_image.jpg", CV_LOAD_IMAGE_COLOR);
    sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();

    while (ros::ok()) {
        pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        // 设置发布频率
        ros::Rate rate(1); // 每秒一次

        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

在上面的代码中，我们首先加载图像并将其转换为sensor_msgs/Image消息类型。然后，在循环中不断发布这个消息。请确保将”path_to_your_image.jpg”替换为实际图像文件的路径。

要接收并显示图像，你可以编写另一个ROS节点来订阅并处理接收到的图像消息。以下是一个简单的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) {
    try {
        cv::Mat image = cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image;
        cv::imshow("Received Image", image);
        cv::waitKey(1);
    } catch (cv_bridge::Exception& e) {
        ROS_ERROR("Could not convert from '%s' to 'bgr8'.", msg->encoding.c_str());
    }
}

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "image_subscriber");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个订阅器，接收来自发布器的图像消息
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/camera/image_raw", 1, imageCallback);

    ros::spin();

    return 0;
}

在这个例子中，我们创建了一个名为”image_subscriber”的节点，并通过ros::Subscriber来订阅”/camera/image_raw”话题。每当接收到图像消息时，会调用回调函数imageCallback()。在回调函数中，我们使用cv_bridge库将ROS图像消息转换为OpenCV格式，并显示在窗口中。

请确保编译和运行这两个节点后，先启动发布器节点，然后再启动订阅器节点。

内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问