c++ros 节点转发并显示图片-Go服务器开发

在C++中使用ROS，你可以通过image_transport库来传输和显示图像。以下是一个示例代码，演示了如何转发并显示图像：

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
    try
    {
        // 将ROS图像消息转换为OpenCV格式
        cv_bridge::CvImagePtr cv_image = cv_bridge::toCvCopy(msg, "bgr8");
        
        // 在这里添加处理图像的代码
        
        // 显示图像
        cv::imshow("Image", cv_image->image);
        cv::waitKey(1);
    }
    catch (cv_bridge::Exception& e)
    {
        ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
    }
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "image_forwarding_node");
    ros::NodeHandle nh;
    
    // 创建一个图片传输对象
    image_transport::ImageTransport it(nh);
    
    // 创建一个订阅者来接收图像消息
    image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("/camera/image_raw", 1, imageCallback);
    
    // 循环等待退出信号
    ros::spin();
    
    return 0;
}

在这个例子中，我们创建了一个ROS节点，并使用image_transport库创建了一个图片传输对象。然后，我们订阅了/camera/image_raw主题上的图像消息，并指定回调函数imageCallback来处理接收到的图像消息。在回调函数中，我们将ROS图像消息转换为OpenCV格式，并显示在名为”Image”的窗口中。

在编译这个代码之前，请确保已经安装了相应的依赖项，包括roscpp、image_transport、sensor_msgs、cv_bridge和OpenCV库。同时，需要将其与catkin工作空间中的其他文件一起构建。

注意：如果使用此示例代码，请不要忘记将图像视窗相关函数放入主循环或通过其他方式进行图像显示。

内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问