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The ResourceLimitsQosPolicy controls the resources that the service can use in order to meet the requirements imposed. It limits the amount of allocated memory per DataWriter or DataReader, as per the following parameters: max_samples: Configures...

ResourceLimitsQosPolicy 是用于配置和限制数据分发服务(DDS)中 DataWriterDataReader 所使用资源的策略。通过设置该策略,用户可以控制内存的使用情况,从而满足应用程序的特定需求。具体参数说明如下:

  1. max_samples

    • 该参数定义了与特定 DataWriterDataReader 相关联的所有实例中可管理的最大样本数。这意味着,在任何时刻,中间件最多只能为这些数据写入或读取操作存储一定数量的样本。例如,如果设置为1000,则无论有多少个实例,最多只会保留1000个样本。
  2. max_instances

    • 此参数指定了 DataWriterDataReader 可以管理的最大实例数。每个实例代表一个特定的数据主题或对象状态。因此,如果将此值设置为10,则最多可以处理10个不同的数据实例。
  3. max_samples_per_instance

    • 该参数控制单个实例内可以管理的最大样本数。这意味着对于每个独立的数据实例,可以有多少样本被缓存和处理。例如,如果设置为50,则每个实例都能持有最高50个样本,而不超过这个限制。
  4. allocated_samples

    • 此参数在初始化期间声明要分配多少样本。这允许开发者在启动应用程序时就预先分配一部分内存,以提高性能并降低运行时动态分配所带来的开销。如果设置为0,表示在初始化时不进行任何静态内存分配,而是在需要时进行动态分配。

综上所述,通过合理配置这些参数,开发者能够有效地管理 DDS 系统中的资源使用,以适应系统性能要求和内存约束,从而提高应用程序的效率和响应能力。


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