在一个线程中使用发布新的图像-Go服务器开发

在ROS中，发布图像的常用方式是使用image_transport::Publisher对象。您可以将发布图像的代码放在一个单独的线程中执行，以下是一个示例：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

// 全局变量
cv::Mat cv_image;  // 存储图像的变量

// 发布图像的函数
void publishImage(ros::Publisher& pub)
{
  ros::Rate rate(10);  // 设置发布频率为10Hz

  while (ros::ok())
  {
    if (!cv_image.empty())
    {
      // 将OpenCV图像转换为ROS消息
      sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", cv_image).toImageMsg();

      // 发布图像消息
      pub.publish(msg);
    }

    rate.sleep();
  }
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "image_publisher");
  ros::NodeHandle nh;

  std::string image_path = "/path/to/image.jpg";  // 图像路径

  // 创建发布者对象
  image_transport::ImageTransport it(nh);
  image_transport::Publisher pub = it.advertise("image_topic", 1);

  // 加载新的图像
  cv_image = cv::imread(image_path);

  // 创建新的线程并执行发布函数
  std::thread publish_thread(publishImage, std::ref(pub));

  
    ros::spin();   // 在主线程中处理回调函数等待退出信号

  

 return0;
}

上述代码在main函数中创建了一个发布者对象pub，然后在主线程中加载图像，并创建新的线程并执行publishImage函数。该函数会循环判断是否存在新的图像，如果有则将其转换为ROS消息并发布出去。

请注意，在多线程编程中，请务必小心处理共享数据（如图像变量）的同步和访问权限，以避免出现竞争条件等问题。

内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问