您可以尝试在代码中添加一个信号处理函数，以便在收到SIGINT信号（例如通过按下Ctrl+C）时正常退出程序。以下是修改后的示例代码：
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
bool g_shutdown = false;
void signalHandler(int signum)
{
ROS_INFO("Received SIGINT signal, shutting down...");
g_shutdown = true;
}
void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
try
{
cv::imshow("view", cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image);
cv::waitKey(1); // 更新窗口
}
catch (cv_bridge::Exception& e)
{
ROS_ERROR("Could not convert from '%s' to 'bgr8'.", msg->encoding.c_str());
}
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "image_listener");
ros::NodeHandle nh;
// 创建窗口并启动窗口线程
cv::namedWindow("view");
cv::startWindowThread();
image_transport::ImageTransport it(nh);
image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("camera/image", 1, imageCallback);
// 注册SIGINT信号处理函数
signal(SIGINT, signalHandler);
while (!g_shutdown) {
ros::spinOnce();
usleep(10000); // 防止CPU占用过高，休眠10毫秒
}
// 销毁窗口并停止窗口线程
cv::destroyWindow("view");
return 0;
}
通过注册signalHandler函数，当收到SIGINT信号时，程序将设置g_shutdown变量为true，从而跳出主循环并正常退出程序。这样就可以使用Ctrl+C中断程序了。
请注意，在使用cv::waitKey()时，可能需要调整等待时间来适应您的实际需求。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
![/data # iw --debug dev wlan0 connect -w "lucky-5g" auth open key 0:1234567890
Usage: iw [options] dev connect [-w] [] [] [auth open|shared] [key 0:abcde d:1:6162636465] [mfp:req/opt/no]
Join the network with ...](https://linuxcpp.0voice.com/zb_users/upload/2023/05/202305162239148267954.png)
![驱动代码
void kalRxTaskletSchedule(struct GLUE_INFO *pr)
{
static unsigned int num = 0;
tasklet_hi_schedule(&pr->rRxTask[(num++)%NR_CPUS]);
// tasklet_hi_schedule(&pr->rRxTask);
DBGLOG(HAL, ERROR,](https://linuxcpp.0voice.com/zb_users/upload/2023/05/202305162226144313964.png)
