这段代码是一个基于STM32的嵌入式程序，主要功能是通过MPU6050传感器获取姿态数据（俯仰角pitch、横滚角roll、偏航角yaw），并根据pitch角度控制LED灯和舵机（SG90）。以下是代码分析：
主要功能模块
硬件初始化
- 系统时钟、中断优先级配置（
NVIC_PriorityGroupConfig） - 串口初始化（
uart_init）用于调试输出 - 延时函数初始化（
delay_init） - LED GPIO初始化（
LED_GPIO_Config） - 舵机初始化（
Servo_Init） - MPU6050传感器初始化（
MPU_Init和DMP固件加载mpu_dmp_init）
- 系统时钟、中断优先级配置（
主循环逻辑
- 通过DMP库获取姿态数据（
mpu_dmp_get_data）。 - 当检测到俯仰角
pitch < -70°时，递增方向标志dir（范围限制在0~3）。 - 根据
dir的值控制LED行为：dir=1: LED常亮dir=2: LED快速闪烁（非阻塞方式，间隔100ms）dir=3: LED按SOS信号闪烁（非阻塞方式）- 默认: LED关闭
- 将舵机角度设置为与
pitch线性映射的值（范围：0°~180°）。
- 通过DMP库获取姿态数据（
非阻塞LED控制
led_quick_flash_nonblock: 快速闪烁，使用状态机和自定义延时函数 (mydelay_ms)。led_sos_nonblock: SOS摩尔斯码闪烁，通过预定义的时间模式数组实现。
调试输出
- 通过串口实时输出姿态数据和方向标志 (
printf)。
- 通过串口实时输出姿态数据和方向标志 (
关键点说明
- DMP数据处理
MPU6050的DMP（Digital Motion Processor）硬件解算姿态数据，减轻MCU负担。 - 非阻塞设计
LED闪烁逻辑通过状态机和自定义延时实现，避免使用阻塞式delay_ms()。 - 舵机控制
将pitch (-90°~+90°)映射为舵机角度(0°~180°)。 - 防抖处理
通过last_pitch_state确保每次倾斜仅触发一次dir++.
潜在改进建议
- 增加传感器校准
初始时对MPU6050进行零偏校准，提高数据准确性。 - 优化打印频率
降低串口输出频率（如每100ms输出一次），避免占用过多资源。 - 添加看门狗
加入独立看门狗（IWDG）防止程序卡死。 - 参数可配置化
将敏感参数（如倾斜阈值-70°）定义为宏或变量，便于调整。
如果需要更详细的某个模块解析或具体问题排查，可以进一步说明！
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
