在DDS（数据分发服务）范式中，请求-回复通信使用两个主题（Topics）：一个用于发送请求（请求主题），另一个用于发送回复（回复主题）。为了管理这两个主题，涉及到四个DDS实体：每个主题都有一个DataReader和一个DataWriter。
DDS通信架构
请求主题：客户端通过这个主题发送请求。它的作用是让服务器知道客户端想要执行某项操作或获取某种信息。
回复主题：服务器通过这个主题发送回复。它将对之前请求的响应信息返回给客户端。
DataReader与DataWriter：
- DataReader：用于从特定的Topic接收数据。在这里，一个DataReader会用于接收来自请求主题的请求，另一个用于接收来自回复主题的回复。
- DataWriter：用于向特定的Topic发送数据。这里，一个DataWriter会被用来向请求主题发送请求，另一个则向回复主题发送回应。
请求-回复关系
要实现请求-回复机制的关键是在客户端关联请求与其对应的响应。为此，Fast DDS API提供了SampleIdentity，该工具使得每个样本（无论是请求还是回复）都可以唯一标识，从而方便地将一个特定的请求与其对应的响应联系起来。
示例
关于如何实现这种结构，你可以在Fast DDS库中找到完整示例，这些示例演示了如何使用这些概念建立具体的应用程序。这通常包括设置Topics、创建相应的数据读写器，以及管理样本之间的身份标识，以确保正确处理请求和回应。
这种结构能够高效地支持异步通信，使得多个客户端和服务端之间能够顺畅地进行交互，同时保持系统解耦和扩展性。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
