这段文本主要介绍了Fast DDS（数据分发服务）的统计模块。以下是对内容的详细解释：
13. 统计模块
概述
功能：Fast DDS的统计模块是一个扩展功能，允许收集有关DDS通信的数据。这些数据通过专用的话题（topics）使用内置的DataWriters进行发布。
性能影响：由于统计模块可能会影响应用程序的性能，因此Fast DDS默认情况下不编译此模块。
启用方法：如果用户希望使用该模块，可以在CMake配置步骤中通过设置
-DFASTDDS_STATISTICS=ON来激活它。安装信息：关于如何从源代码编译Fast DDS，请参考“Linux安装源代码”和“Windows安装源代码”的相关文档。
数据发布与标准扩展
除了编译统计模块外，用户还需要启用那些将发布感兴趣话题数据的DataWriters。因此，标准DDS层得到了扩展，以支持这些额外功能。
注意事项
- 在使用统计模块时，如果遇到任何问题，可以参考“Statistics QoS Troubleshooting”（统计QoS故障排除）部分来获取帮助和解决方案。
13.1 统计模块DDS层
这一部分提供了有关统计模块在DDS层实现细节的信息，包括：
- 统计主题名称（Statistics Topic Names）：定义用于发布和接收与统计相关的数据的话题名称。
- 统计域参与者（Statistics Domain Participant）：管理与收集和处理统计信息相关的域参与者。
- 推荐QoS设置（Statistics Recommended QoS）：建议用户在使用该模块时配置的质量服务（QoS）参数，以确保数据传输的可靠性和有效性。
- 故障排除（Troubleshooting）：提供关于如何解决常见问题的指导。
13.2 监控服务
这部分描述了监控服务及其相关功能，包括：
- 介绍（Introduction）：概述监控服务及其目的，以及它如何与其它系统组件交互。
- 监控服务话题（Monitor Service Topics）：列出监控服务涉及的话题，并说明它们在系统中的作用。
- 监控服务配置（Monitor Service Configuration）：说明如何配置监控服务，以便有效地与其他系统组件协作，从而满足特定需求或优化性能。
总结
整体而言，Fast DDS的统计模块为开发人员提供了一种手段，用于深入分析DDS通信过程中的各种指标。虽然未默认启用，但在需要进行调试或性能分析时，这一功能可以极大地帮助开发人员理解系统行为。此外，通过正确配置QoS参数和DataWriters，用户能够根据实际需求调整所需的数据采集，从而优化整个系统的运行效率。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
