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13. Statistics Module The Fast DDS Statistics module is an extension of Fast DDS that enables the recollection of data concerning the DDS communication. The collected data is published using DDS over dedicated topics using builtin DataWriters wit...

这段文本主要介绍了Fast DDS(数据分发服务)的统计模块。以下是对内容的详细解释:

13. 统计模块

概述

  • 功能:Fast DDS的统计模块是一个扩展功能,允许收集有关DDS通信的数据。这些数据通过专用的话题(topics)使用内置的DataWriters进行发布。

  • 性能影响:由于统计模块可能会影响应用程序的性能,因此Fast DDS默认情况下不编译此模块。

  • 启用方法:如果用户希望使用该模块,可以在CMake配置步骤中通过设置 -DFASTDDS_STATISTICS=ON 来激活它。

  • 安装信息:关于如何从源代码编译Fast DDS,请参考“Linux安装源代码”和“Windows安装源代码”的相关文档。

数据发布与标准扩展

除了编译统计模块外,用户还需要启用那些将发布感兴趣话题数据的DataWriters。因此,标准DDS层得到了扩展,以支持这些额外功能。

注意事项

  • 在使用统计模块时,如果遇到任何问题,可以参考“Statistics QoS Troubleshooting”(统计QoS故障排除)部分来获取帮助和解决方案。

13.1 统计模块DDS层

这一部分提供了有关统计模块在DDS层实现细节的信息,包括:

  1. 统计主题名称(Statistics Topic Names):定义用于发布和接收与统计相关的数据的话题名称。
  2. 统计域参与者(Statistics Domain Participant):管理与收集和处理统计信息相关的域参与者。
  3. 推荐QoS设置(Statistics Recommended QoS):建议用户在使用该模块时配置的质量服务(QoS)参数,以确保数据传输的可靠性和有效性。
  4. 故障排除(Troubleshooting):提供关于如何解决常见问题的指导。

13.2 监控服务

这部分描述了监控服务及其相关功能,包括:

  1. 介绍(Introduction):概述监控服务及其目的,以及它如何与其它系统组件交互。
  2. 监控服务话题(Monitor Service Topics):列出监控服务涉及的话题,并说明它们在系统中的作用。
  3. 监控服务配置(Monitor Service Configuration):说明如何配置监控服务,以便有效地与其他系统组件协作,从而满足特定需求或优化性能。

总结

整体而言,Fast DDS的统计模块为开发人员提供了一种手段,用于深入分析DDS通信过程中的各种指标。虽然未默认启用,但在需要进行调试或性能分析时,这一功能可以极大地帮助开发人员理解系统行为。此外,通过正确配置QoS参数和DataWriters,用户能够根据实际需求调整所需的数据采集,从而优化整个系统的运行效率。


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