OpenDDS C++怎么使用-Go服务器开发

使用 OpenDDS 进行 C++ 开发通常涉及以下几个步骤，从安装到编写代码，再到运行和测试。下面是一个基本的指导，帮助你入门 OpenDDS 的使用。

步骤1：环境准备

安装依赖：
- 确保你的系统上安装了 CMake 和 g++（或其他支持的编译器）。
- 安装 ACE（ADAPTIVE Communication Environment），这是 OpenDDS 的基础库。可以从 ACE+TAO 下载并按照说明进行安装。
下载 OpenDDS：
- 从 OpenDDS 官方网站或 GitHub 仓库下载最新版本的 OpenDDS。
- 解压下载的文件并进入该目录。

构建 OpenDDS：

使用 CMake 构建 OpenDDS：


mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install  # 可选，执行此步骤将会将其安装在系统路径下

步骤2：编写示例代码

示例：简单的发布-订阅模式

创建一个发布者 Publisher.cpp：

#include <dds/DCPS/DomainParticipantFactoryImpl.h>
#include <dds/DCPS/Service_Participant.h>
#include <dds/DCPS/DataWriterImpl.h>
#include "HelloWorldTypeSupportImpl.h"

using namespace DDS;

int main(int argc, char *argv[]) {
    // 初始化 DDS 环境
    DomainParticipantFactory_var dpf = TheParticipantFactoryWithArgs(argc, argv);
    DomainParticipant_var participant = dpf->create_participant(42, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

    // 注册类型
    HelloWorld::MessageTypeSupport_var mts = new HelloWorld::MessageTypeSupportImpl();
    mts->register_type(participant.in(), "");

    // 创建主题
    Topic_var topic = participant->create_topic("HelloTopic", mts->get_type_name(), TOPIC_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

    // 创建数据写入器
    Publisher_var publisher = participant->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
    DataWriter_var writer = publisher->create_datawriter(topic.in(), DATAWRITER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

    // 写数据
    HelloWorld::Message msg;
    msg.text = "Hello World!";
    
    while (true) {
        writer->write(msg, HANDLE_NIL);
        ACE_OS::sleep(1); // 每秒发送一次消息
    }

    return 0;
}

创建一个订阅者 Subscriber.cpp：

#include <dds/DCPS/DomainParticipantFactoryImpl.h>
#include <dds/DCPS/Service_Participant.h>
#include "HelloWorldTypeSupportImpl.h"

class MessageListener : public virtual DDS::DataReaderListener {
public:
    virtual void on_data_available(DDS::DataReader_ptr reader) {
        HelloWorld::MessageSeq messages;
        DDS::SampleInfoSeq info_seq;

        DDS_ReturnCode_t status = reader->read(messages, info_seq);

        for (CORBA::ULong i = 0; i < messages.length(); ++i) {
            if (info_seq[i].valid_data) {
                std::cout << "Received: " << messages[i].text.in() << std::endl;
            }
        }
        
        reader->return_loan(messages, info_seq);
    }
};

int main(int argc, char *argv[]) {
    DomainParticipantFactory_var dpf = TheParticipantFactoryWithArgs(argc, argv);
    DomainParticipant_var participant = dpf->create_participant(42, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

    HelloWorld::MessageTypeSupport_var mts = new HelloWorld::MessageTypeSupportImpl();
    mts->register_type(participant.in(), "");

    Topic_var topic = participant->create_topic("HelloTopic", mts->get_type_name(), TOPIC_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
    
    Subscriber_var subscriber = participant->create_subscriber(SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
    
	// 创建数据读取器，并设置监听器
	DataReaderListener* listener = new MessageListener();
	DataReader_var reader = subscriber->create_datareader(topic.in(), DATAREADER_QOS_DEFAULT,
                                                            listener,
                                                            DDS_PUBLICATION_INSTANCE_HANDLE_INVALID);
    
	// 在事件循环中保持程序运行，以接收消息
   
	for (;;) {
	    ACE_OS::sleep(1); 
	}

	return 0;
}

步骤3：构建与运行

创建 CMakeLists.txt 文件以编译你的应用：

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(OpenDDSTest)

find_package(OpenDDS REQUIRED)
include_directories(${OpenDDS_INCLUDE_DIRS})

add_executable(publisher Publisher.cpp)
target_link_libraries(publisher ${OpenDDS_LIBRARIES})

add_executable(subscriber Subscriber.cpp)
target_link_libraries(subscriber ${OpenDDS_LIBRARIES})