在Arduino中，可以使用外部中断来读取编码器的信号。以下是一个示例，展示如何使用四个外部中断（INT0、INT1、INT2和INT3）来读取两个编码器的旋转脉冲。
硬件连接
- 编码器的输出引脚连接到Arduino的外部中断引脚上。
- 假设您将编码器A连接到
pin 2（对应INT0），pin 3（对应INT1）。 - 编码器B连接到其他两个引脚，例如：
pin 4（对应INT2），和pin 5（对应INT3）。
- 假设您将编码器A连接到
示例代码
// 定义编码器引脚#define ENCODER_A_A_PIN 2 // 编码器 A 输出 A 引脚 (通常为 INT0)#define ENCODER_A_B_PIN 3 // 编码器 A 输出 B 引脚 (通常为 INT1)#define ENCODER_B_A_PIN 4 // 编码器 B 输出 A 引脚 (通常为 INT2)#define ENCODER_B_B_PIN 5 // 编码器 B 输出 B 引脚 (通常为 INT3)// 全局变量用于存储计数volatile int encoderACount = 0;volatile int encoderBCount = 0;// 上一次编码器的状态volatile bool lastStateA = false;volatile bool lastStateB = false;void setup() {Serial.begin(9600);// 设置编码器引脚为输入并启用内部上拉电阻pinMode(ENCODER_A_A_PIN, INPUT_PULLUP);pinMode(ENCODER_A_B_PIN, INPUT_PULLUP);pinMode(ENCODER_B_A_PIN, INPUT_PULLUP);pinMode(ENCODER_B_B_PIN, INPUT_PULLUP);// 附加中断处理程序attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_A_A_PIN), encoderAISR, CHANGE);attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_B_A_PIN), encoderBISR, CHANGE);}void loop() {// 打印当前计数，每500ms打印一次static unsigned long lastPrintTime = millis();if (millis() - lastPrintTime >= 500) {Serial.print("Encoder A Count: ");Serial.println(encoderACount);Serial.print("Encoder B Count: ");Serial.println(encoderBCount);lastPrintTime = millis();}}// 中断服务程序 (ISR) for Encoder Avoid encoderAISR() {bool currentStateA = digitalRead(ENCODER_A_B_PIN);if (currentStateA != lastStateA) {if (currentStateA == HIGH) {encoderACount++;} else {encoderACount--;}}lastStateA = currentStateA;}// 中断服务程序 (ISR) for Encoder Bvoid encoderBISR() {bool currentStateB = digitalRead(ENCODER_B_B_PIN);if (currentStateB != lastStateB) {if (currentStateB == HIGH) {encoderBCount++;} else {encoderBCount--;}}lastStateB = currentStateB;}
注意事项：
- 去抖动：确保你的编码器硬件设计能够抵消机械抖动影响，必要时可以考虑软件去抖动策略。
- 方向计算：以上代码假设你在每次读取状态变化时可以得知旋转方向，根据具体编码器类型，可能需要进一步调整。
- 可调参数：根据应用需求，可以选择不同的方法来处理编码信号，例如实现速度测量等功能。
此示例简单地通过外部中断来监测两个不同的旋转编码器，并在串行监视窗口打印当前计数。如果您有任何疑问或其他需求，请随时告诉我！
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
