arduino调用中断1-4读取编码器-Go服务器开发

在Arduino中，可以使用外部中断来读取编码器的信号。以下是一个示例，展示如何使用四个外部中断（INT0、INT1、INT2和INT3）来读取两个编码器的旋转脉冲。

硬件连接

编码器的输出引脚连接到Arduino的外部中断引脚上。
- 假设您将编码器A连接到pin 2（对应INT0），pin 3（对应INT1）。
- 编码器B连接到其他两个引脚，例如： pin 4（对应 INT2），和 pin 5（对应 INT3）。

示例代码

// 定义编码器引脚
#define ENCODER_A_A_PIN 2 // 编码器 A 输出 A 引脚 (通常为 INT0)
#define ENCODER_A_B_PIN 3 // 编码器 A 输出 B 引脚 (通常为 INT1)
#define ENCODER_B_A_PIN 4 // 编码器 B 输出 A 引脚 (通常为 INT2)
#define ENCODER_B_B_PIN 5 // 编码器 B 输出 B 引脚 (通常为 INT3)

// 全局变量用于存储计数
volatile int encoderACount = 0;
volatile int encoderBCount = 0;

// 上一次编码器的状态
volatile bool lastStateA = false;
volatile bool lastStateB = false;

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    
    // 设置编码器引脚为输入并启用内部上拉电阻
    pinMode(ENCODER_A_A_PIN, INPUT_PULLUP);
    pinMode(ENCODER_A_B_PIN, INPUT_PULLUP);
    pinMode(ENCODER_B_A_PIN, INPUT_PULLUP);
    pinMode(ENCODER_B_B_PIN, INPUT_PULLUP);

    // 附加中断处理程序
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_A_A_PIN), encoderAISR, CHANGE);  
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_B_A_PIN), encoderBISR, CHANGE);  
}

void loop() {
    // 打印当前计数，每500ms打印一次
    static unsigned long lastPrintTime = millis();
    
    if (millis() - lastPrintTime >= 500) {
        Serial.print("Encoder A Count: ");
        Serial.println(encoderACount);
        
        Serial.print("Encoder B Count: ");
        Serial.println(encoderBCount);

        lastPrintTime = millis();
    }
}

// 中断服务程序 (ISR) for Encoder A
void encoderAISR() {
    bool currentStateA = digitalRead(ENCODER_A_B_PIN); 
    if (currentStateA != lastStateA) { 
        if (currentStateA == HIGH) { 
            encoderACount++; 
        } else { 
            encoderACount--; 
        }
    }
    lastStateA = currentStateA;  
}

// 中断服务程序 (ISR) for Encoder B
void encoderBISR() {
    bool currentStateB = digitalRead(ENCODER_B_B_PIN); 
    if (currentStateB != lastStateB) {  
        if (currentStateB == HIGH) {  
            encoderBCount++;  
        } else {  
            encoderBCount--;  
        }
    }
    lastStateB = currentStateB;   
}