Droid类的构造函数初始化了控制机器人所需的各种参数和变量。它读取一个YAML配置文件，提取相关信息，如机器人名称、PID增益和阻抗模型类型。还设置共享内存通信，用于发送和接收命令到/从机器人。最后，它将两条腿的关节角度初始化为零。
具体来说，该函数做了以下工作：
打印输出“construct Droid()”，表示正在构造Droid对象。
定义一个字符串数组cfgFn，并将其初始化为”../EnvReal/m04k/configA.yaml”。注释掉的另外两个定义分别是用于不同配置文件的路径。
使用do-while循环将cfgFn复制到字符数组cfgFile中，并在末尾添加一个空字符’\0’。
创建一个Yaml::Node对象root，并使用Yaml::Parse函数解析cfgFile中指定的YAML文件内容。
从root节点中提取出机器人名称rbtname，并打印输出相关信息。
从root节点中提取出Leg子节点下的ImpMod、Kp和Kd字段，并将其存储到成员变量ImpMod、Kp和Kd中。其中str2vec函数将以逗号分隔的字符串转换为向量形式，printVec函数打印输出相关信息。
初始化控制层与执行层之间的共享内存通信（shm）。fd_gc和fd_gt分别表示控制层（gc）和执行层（gt）的共享内存文件描述符。mmap函数将共享内存映射到进程地址空间，以便进行读写操作。
将gt->task设置为ALL_OFF，表示停止机器人运动。将两条腿的五个关节角度都初始化为零。
总之，该构造函数的主要作用是读取配置文件、初始化通信和状态变量，并准备机器人进行控制。
![/data # iw --debug dev wlan0 connect -w lucky-5g auth open key 0:1234567890
Usage: iw [options] dev connect [-w] [] [] [auth open|shared] [key 0:abcde d:1:6162636465] [mfp:req/opt/no]
Join the network with th...](https://linuxcpp.0voice.com/zb_users/upload/2023/05/202305162224509509129.png)
![/data # iw --debug dev wlan0 connect -w "lucky-5g" auth open key 0:1234567890
Usage: iw [options] dev connect [-w] [] [] [auth open|shared] [key 0:abcde d:1:6162636465] [mfp:req/opt/no]
Join the network with ...](https://linuxcpp.0voice.com/zb_users/upload/2023/05/202305162239148267954.png)
![驱动代码
void kalRxTaskletSchedule(struct GLUE_INFO *pr)
{
static unsigned int num = 0;
tasklet_hi_schedule(&pr->rRxTask[(num++)%NR_CPUS]);
// tasklet_hi_schedule(&pr->rRxTask);
DBGLOG(HAL, ERROR,](https://linuxcpp.0voice.com/zb_users/upload/2023/05/202305162226144313964.png)
