16. ROS 2 using Fast DDS middleware
Fast DDS 是开源机器人基金会 (OSRF) 的机器人操作系统 ROS 2 中默认的中间件实现，适用于所有长期支持 (LTS) 版本以及大多数非 LTS 版本。
ROS 2 是一款先进的机器人工程软件，由一系列免费的软件库和工具构成，用于构建机器人应用。本节介绍了一些用例，并展示了如何在 ROS 2 项目中充分利用 Fast DDS 的广泛功能。
ROS 2 栈与 Fast DDS 之间的接口由一个名为 rmw_fastrtps 的 ROS 2 包提供。该包在所有 ROS 2 分发版中均可用，无论是通过二进制方式还是源代码方式。rmw_fastrtps 实际上提供了两个不同的 ROS 2 中间件实现，均使用 Fast DDS 作为中间件层：rmw_fastrtps_cpp 和 rmw_fastrtps_dynamic_cpp。两者之间的主要区别在于，rmw_fastrtps_dynamic_cpp 在运行时使用反射类型支持来决定序列化/反序列化机制，而 rmw_fastrtps_cpp 则使用自己的类型支持，在构建时生成每种消息类型的映射。在除已结束生命周期（EOL）的 Galactic 外的所有分发版中，默认的 ROS 2 RMW 实现是 rmw_fastrtps_cpp。对于 EOL Galactic，需要设置环境变量 RMW_IMPLEMENTATION 来选择 rmw_fastrtps_cpp，以便将 Fast DDS 用作中间件层。此环境变量也可以用于选择 rmw_fastrtps_dynamic_cpp 实现：
导出 RMW_IMPLEMENTATION 环境变量：
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
或
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_dynamic_cpp
启动您的 ROS 2 应用程序：
RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp ros2 run <package> <application>
或
RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_dynamic_cpp ros2 run <package> <application>
注意
在 EOL Galactic 上，您可能需要安装
rmw_fastrtps_cpp包：
sudo apt install ros-galactic-rmw-fastrtps-cpp
以上内容概述了如何在 ROS 2 中使用 Fast DDS 中间件，包括相关包的信息及其环境配置方法。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
![/home/khb/spdlog/include/spdlog/fmt/bundled/base.h:665:8: error: from definition of ‘template struct fmt::v11::formatter’ [-fpermissive]
struct formatter {
^
example/CMakeFiles/example.dir/build.make:7...](https://linuxcpp.0voice.com/zb_users/upload/2023/05/202305162238077648275.png)
