15.6.1. Tuning allocations Allocating and deallocating memory implies some non-deterministic time consuming operations. Therefore, most real-time systems need to operate in a way that all dynamic memory is allocated during the application initial...-Go服务器开发

15.6.1. 调整分配

内存的分配和释放意味着一些非确定性的耗时操作。因此，大多数实时系统需要以一种方式运行，即在应用程序初始化期间分配所有动态内存，以避免在主循环中进行内存管理操作。

如果用户为 Fast DDS 内部保持的数据和集合提供了最大大小，则这些数据和集合的内存可以在实体初始化期间预先分配。为了选择正确的大小值，用户必须了解整个域的拓扑结构。具体来说，在设置配置时，必须知道 DomainParticipants、DataWriters 和 DataReaders 的数量。

以下部分描述了如何配置在实体初始化期间进行的内存分配。虽然每个部分都提供了一些示例作为参考，但还有一个完整的示例用例。

15.6.1.1. 参与者上的参数

每个 DomainParticipant 都持有一个内部集合，该集合包含有关已发现的每个本地和远程对等 DomainParticipants 的信息。这些信息包括但不限于：

一个嵌套集合，其中包含有关每个在对等 DomainParticipant 上宣布的 DataWriter 的信息。
一个嵌套集合，其中包含有关每个在对等 DomainParticipant 上宣布的 DataReader 的信息。
用户在对等 DomainParticipant 上配置的自定义数据，即 UserDataQosPolicy、PartitionQosPolicy 和 PropertyPolicyQos。

默认情况下，这些集合是完全动态的，这意味着当发现新的 DomainParticipant、DataWriter 或 DataReader 时，会分配新的内存。同样，提到的自定义配置数据参数具有任意大小。默认情况下，这些参数的内存在对等 DomainParticipant 宣布其值时进行分配。

然而，DomainParticipantQos 有一个名为 allocation() 的成员函数，其类型为 ParticipantResourceLimitsQos，可以配置这些集合和参数的最大大小，从而确保所有所需内存在 DomainParticipant 初始化期间预先分配。

15.6.1.1.1. 限制发现实体的数量

ParticipantResourceLimitsQos 提供了三个数据成员，用于配置已发现实体的分配行为：

participants：配置已发现 DomainParticipants 集合的分配。
readers：配置每个已发现 DomainParticipant 内部 DataWriters 集合的分配。
writers：配置每个已发现 DomainParticipant 内部 DataReaders 集合的分配。

默认情况下，使用的是完全动态行为。然而，通过使用这些成员，可以轻松地将集合配置为在初始化期间进行预先分配，将它们设置为静态最大预期值，如下面示例所示。请参阅 ResourceLimitedContainerConfig，以获取由这些数据成员提供的额外配置选项完整描述。

C++ 示例

DomainParticipantQos qos;

// 将发现参与者限制为3
// 这将在初始化期间有效地预先分配内存
qos.allocation().participants =
        eprosima::fastdds::ResourceLimitedContainerConfig::fixed_size_configuration(3u);

// 将每个 DomainParticipant 的 DataWriters 数量限制为1
// 将每个 DomainParticipant 的 DataReaders 数量限制为3
// 这将在初始化期间有效地预先分配内存
qos.allocation().writers =
        eprosima::fastdds::ResourceLimitedContainerConfig::fixed_size_configuration(1u);
qos.allocation().readers =
        eprosima::fastdds::ResourceLimitedContainerConfig::fixed_size_configuration(3u);

XML 示例

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<profiles xmlns="http://www.eprosima.com">
    <participant profile_name="participant_profile_qos_entity_resource_limit">
        <rtps>
            <allocation>
                <!-- 限制参与者数量为3 -->
                <total_participants>
                    <initial>3</initial>
                    <maximum>3</maximum>
                    <increment>0</increment>
                </total_participants>

                <!-- 每个参与者最多限3个读者 -->
                <total_readers>
                    <initial>3</initial>
                    <maximum>3</maximum>
                    <increment>0</increment>
                </total_readers>

                <!-- 每个参与者最多限1个写者 -->
                <total_writers>
                    <initial>1</initial>
                    <maximum>1</maximum>
                    <increment>0</increment>
                </total_writers>
            </allocation>
        </rtps>
    </participant>
</profiles>