15.8.3.2. DataReader The following is an application example of a DataReader that supports Zero-Copy using the Fast DDS library. As shown in this code snippet, the configuration in the DataReader is similar to the DataWriter. Be sure not to disab...-Go服务器开发

15.8.3.2. DataReader

以下是一个支持零拷贝的 DataReader 的应用示例，使用了 Fast DDS 库。如代码片段所示，DataReader 中的配置与 DataWriter 类似。请确保不要禁用 DataSharingQosPolicy。AUTO 类型会在可能的情况下自动启用零拷贝。

// 创建参与者
DomainParticipantQos pqos;
pqos.name("Participant_sub");
DomainParticipant* participant = DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, pqos);
// 注册类型
TypeSupport type(new LoanableHelloWorldPubSubType());
type.register_type(participant);
// 创建订阅者
Subscriber* subscriber = participant->create_subscriber(SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT, nullptr);
// 创建主题
Topic* topic = participant->create_topic(
    "LoanableHelloWorldTopic",
    type.get_type_name(),
    TOPIC_QOS_DEFAULT);
// 创建读取器
DataReaderQos rqos = subscriber->get_default_datareader_qos();
rqos.history().depth = 10;
rqos.reliability().kind = RELIABLE_RELIABILITY_QOS;
rqos.durability().kind = TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS;
// 必须将 DataSharingQosPolicy 设置为 AUTO（默认）或 ON，以启用零拷贝
rqos.data_sharing().automatic();
DataReader* reader = subscriber->create_datareader(topic, rqos, &datareader_listener);

最后，下面的代码片段实现了 on_data_available() 的 DataReaderListener 回调。该函数中的关键点如下：

声明和处理 LoanableSequence。
检查 DataReader::is_sample_valid() 以验证样本未被替换。有关更多信息，请参考 DataReader 和 DataWriter 历史关联。
使用 DataReader::return_loan() 函数向 DataReader 指示应用程序已完成对序列的访问。

void on_data_available(
        eprosima::fastdds::dds::DataReader* reader) override
{
    // 为数据类型声明 LoanableSequence
    FASTDDS_SEQUENCE(DataSeq, LoanableHelloWorld);
    DataSeq data;
    SampleInfoSeq infos;
    // 访问数据样本集合及其对应的 SampleInfo 结构集合
    while (RETCODE_OK == reader->take(data, infos))
    {
        // 遍历 SampleInfo 序列中的每个 LoanableCollection
        for (LoanableCollection::size_type i = 0; i < infos.length(); ++i)
        {
            // 检查数据样本是否包含数据，或仅用于传达实例中的变化
            if (infos[i].valid_data)
            {
                // 打印数据。
                const LoanableHelloWorld& sample = data[i];
                ++samples;
                std::cout << "Sample received (count=" << samples
                          << ") at address " << &sample
                          << (reader->is_sample_valid(&sample,
                &infos[i]) ? " is valid" : " was replaced" ) << std::endl
                          << "  index=" << sample.index() << std::endl
                          << "  message=" << sample.message().data() << std::endl;
            }
        }
        // 向 DataReader 指示应用程序已完成对之前通过 read 或 take 获取的数据值和 SampleInfo 集合的访问。
        reader->return_loan(data, infos);
    }
}