14.1. Remote Data Types Discovery DDS-XTypes specification defines an internal mechanism to discover the remote data types at runtime and match depending on the extensible types compatibility rules configured using the TypeConsistencyEnforcementQ...-Go服务器开发

这段文本介绍了DDS-XTypes规范中有关远程数据类型发现（Remote Data Types Discovery）的机制，具体内容如下：

14.1 远程数据类型发现

概述

DDS-XTypes规范定义了一种内部机制，可以在运行时发现远程数据类型，并根据通过 TypeConsistencyEnforcementQosPolicy 配置的可扩展类型兼容性规则进行匹配。需要注意的是，目前eProsima Fast DDS尚不支持XTypes兼容性检查。

数据传输优化

远程数据类型发现机制基于交换经过优化的数据类型信息，以减少所需带宽。具体来说，以下是一些重要结构的定义，用于通信主题数据类型及其依赖关系：

TypeIdentfierWithSize：包含数据类型标识符和序列化大小。

  @extensibility(APPENDABLE) @nested
  struct TypeIdentfierWithSize {
      TypeIdentifier type_id;
      unsigned long typeobject_serialized_size;
  };

TypeIdentifierWithDependencies：描述了一个数据类型及其依赖项的数量。

  @extensibility(APPENDABLE) @nested
  struct TypeIdentifierWithDependencies {
      TypeIdentfierWithSize typeid_with_size;
      long dependent_type_id_count;
      sequence<TypeIdentfierWithSize> dependent_typeids;
  };

TypeInformation：包含最小和完整的数据类型信息。这些信息用于唯一地标识某个数据类型。

@extensibility(MUTABLE) @nested
struct TypeInformation {
    @id(0x1001) TypeIdentifierWithDependencies minimal;
    @id(0x1002) TypeIdentifierWithDependencies complete;
};

数据对象表示

TypeObject：用来包含不同版本的数据对象，可能为完整或最小格式。

@extensibility(APPENDABLE) @nested
union TypeObject switch(octet) {
    case EK_COMPLETE:
        CompleteTypeObject complete;
    case EK_MINIMAL:
        MinimalTypeObject minimal;
};

CompleteTypeObject 包含完整的数据描述，而 MinimalTypeObject 则只包括检查兼容性所需的最少信息。

注意事项

当前实现的TypeObject表示不支持使用 @external 注释定义的前向声明或递归数据类型。在使用Fast DDS-Gen生成代码时，如果想禁用TypeObject生成，可以使用 -no-typeobjectsupport选项。

14.1.1 前提条件

要使远程数据类型发现功能正常工作，需要满足以下条件：

本地数据类型必须注册到ITypeObjectRegistry。当调用 register_type() 时，如果相应的注册代码已通过eProsima Fast DDS-Gen生成，这些类型会自动注册。
- 如果使用了 -no-typeobjectsupport选项，则会禁用这些文件的生成，从而有效禁用远程类型发现。
在域参与者（DomainParticipant）的端点发现信息中必须接收 TypeInformation。未通知其 TypeInformation 的域参与者将不会触发远程数据类发现机制。
如果未满足以上前提条件，则端点匹配仅依赖于数据名称和主题名称来匹配被发现的端点。