这段文字描述了一种基于 DDS（数据分布服务）和 RTPS（实时发布-订阅协议）的发现服务器架构。以下是对关键概念的解释：
1. Discovery Server
- 功能：重用 RTPS 的发现消息结构，并使用标准的 DDS 数据写入器（DataWriters）和数据读取器（DataReaders）。
2. DomainParticipants
- 角色：
- SERVER：充当参与者，接收来自客户端（及可能的其他服务器）的发现信息，并将这些信息重新分发给已知的客户端和服务器。
- CLIENT：连接到一个或多个服务器，仅接收其建立通信所需的发现信息。
3. SERVER 的职责
- Redistribute discovery information: SERVER 将客户端的发现信息转发给其已知的其他客户端和服务器。
- Announce new servers: 当新的 SERVER 加入网络时，它会将此信息告知它已知的服务器。
4. Backup Server
- 定义：持久化其发现数据库至文件的一种 SERVER。
- 优点：能够在启动时从文件加载网络图，不需要等待客户端的信息，这样可以在意外关机后保留对网络状态的信息。
- 缺点：定期写入文件会影响发现时间，因为这是一个开销较大的操作。
5. CLIENT 的特点
- 客户端需要事先知道想要连接的服务器，包括 IP 地址和端口，定义了用于联系服务器的传输协议（如 UDP 或 TCP）。
6. SUPER_CLIENT
- 与普通 CLIENT 不同的是，SUPER_CLIENT 会接收 SERVER 知道的所有发现信息，而不仅仅是其所需的信息。
- SUPER_CLIENT 不像 SERVER，那样去 redistributing 信息，它不会连接到其他服务器，也不会处理未连接到其自身的 DomainParticipant。
7. 信息流与互联机制
- CLIENT 定期向 SERVER 发送发现消息直到收到确认，一旦确认，SERVER 就能获取 CLIENT 的存在并通知它相关的信息。同样，如果 SERVER 想要连接另一个 SERVER，则也遵循类似原则。
总结来说，该架构通过 DISCOVERY SERVERS 和不同角色之间的信息流动，使得系统中的各个参与者能够相互识别和进行有效通信。同时，通过 BACKUP SERVER 可以保证在意外情况下的数据持久性，但代价是增加了发现延迟。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
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