attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_EL1), encoderISR1, CHANGE); attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_EL2), encoderISR2, CHANGE); attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_ER1), encoderISR3, CHANGE); attachInterru...-Go服务器开发

您提供的代码片段是Arduino中使用外部中断来处理编码器输入的典型用法。通过attachInterrupt()函数，您可以将特定引脚上的变化（如电平变换）与一个ISR（中断服务例程）关联起来，从而在每次编码器脉冲到来时更新计数。

完整示例

以下是一个完整的示例，其中包含了如何设置这些中断、编码器ISR以及如何计算RPM：

// 编码器引脚定义
#define ENCODER_EL1 2 // 左侧电机编码器引脚1
#define ENCODER_EL2 3 // 左侧电机编码器引脚2
#define ENCODER_ER1 4 // 右侧电机编码器引脚1
#define ENCODER_ER2 5 // 右侧电机编码器引脚2
// 全局变量用于存储编码器计数
volatile int encoderCount1 = 0;
volatile int encoderCount2 = 0;
volatile int encoderCount3 = 0;
volatile int encoderCount4 = 0;
unsigned long lastTime3 = 0;
unsigned long lastTime4 = 0;
const int PULSES_PER_REVOLUTION = 20; // 根据实际情况设置这个值
float speed3 = 0;
float speed4 = 0;
// 初始化设置
void setup() {
    Serial.begin(9600);
    // 设置编码器引脚为输入，并启用内部上拉电阻（如果需要）
    pinMode(ENCODER_EL1, INPUT_PULLUP);
    pinMode(ENCODER_EL2, INPUT_PULLUP);
    pinMode(ENCODER_ER1, INPUT_PULLUP);
    pinMode(ENCODER_ER2, INPUT_PULLUP);
    // 附加中断处理程序
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_EL1), encoderISR1, CHANGE);  
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_EL2), encoderISR2, CHANGE);  
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_ER1), encoderISR3, CHANGE);  
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_ER2), encoderISR4, CHANGE);  
}
// 循环执行的代码
void loop() {
    Encoder_Read();
}
// 中断服务程序 (ISR)
void encoderISR1() {
    encoderCount1++;
}
void encoderISR2() {
    encoderCount2++;
}
void encoderISR3() {
    encoderCount3++;
}
void encoderISR4() {
    encoderCount4++;
}
// 编码器读取速度并打印 RPM
void Encoder_Read() {
    if (millis() - lastTime3 >= 500) {  
        float rpm3 = (encoderCount3 * 60.0) / (6 * PULSES_PER_REVOLUTION);  
        speed3 = rpm3;  
        encoderCount3 = 0;  
        lastTime3 = millis();  
        Serial.print("Motor R1 Speed: ");  
        Serial.print(rpm3);  
        Serial.println(" RPM");  
    }  
  
    if (millis() - lastTime4 >= 500) {  
        float rpm4 = (encoderCount4 * 60.0) / (6 * PULSES_PER_REVOLUTION);  
        speed4 = rpm4;  
        encoderCount4 = 0;  
        lastTime4 = millis();  
        Serial.print("Motor R2 Speed: ");  
        Serial.print(rpm4);  
        Serial.println(" RPM");   
    }
}