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使用arduino mpu6050让小车走直线

要使用Arduino和MPU6050让小车走直线,您需要将MPU6050传感器与Arduino连接,并编写相应的代码来读取传感器数据并控制小车运动。

以下是一个简单的示例代码,可以使用MPU6050传感器读取姿态角度,并根据偏差调整小车的方向以保持直线行驶:

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

// 初始化MPU6050对象
MPU6050 mpu;

// 定义电机引脚
const int motorPin1 = 2; // 电机引脚1
const int motorPin2 = 3; // 电机引脚2

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);
  
  // 初始化MPU6050传感器
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  
  // 设置电机引脚为输出模式
  pinMode(motorPin1, OUTPUT);
  pinMode(motorPin2, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 获取加速度计和陀螺仪的原始数据
  int16_t ax, ay, az;
  int16_t gx, gy, gz;
  
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  
  // 计算倾斜角度(pitch)的偏差
  float pitch = atan(-ax / sqrt(pow(ay,2) + pow(az,2))) * RAD_TO_DEG;
  
  // 设置期望的倾斜角度为0
  float targetPitch = 0;
  
  // 计算控制信号
  float error = targetPitch - pitch;
  
  // 根据误差调整电机速度以保持直线行驶
  if (error > 2) {
    digitalWrite(motorPin1, HIGH);
    digitalWrite(motorPin2, LOW);
  } else if (error < -2) {
    digitalWrite(motorPin1, LOW);
    digitalWrite(motorPin2, HIGH);
  } else {
    digitalWrite(motorPin1, HIGH);
    digitalWrite(motorPin2, HIGH);
  }
  
  // 打印倾斜角度和控制信号到串口监视器
  Serial.print("Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print("\tError: ");
  Serial.println(error);

   delay(100); // 延迟一段时间,可以根据需要进行调整
}

在上述代码中,我们使用 MPU6050 库来读取MPU6050传感器的数据。首先,在 setup() 函数中初始化串口通信、Wire库和MPU6050传感器。然后,设置电机引脚为输出模式。

loop() 函数中,通过调用 mpu.getMotion6() 获取加速度计和陀螺仪的原始数据,并使用三轴加速度计的值计算出倾斜角度(pitch)。然后,将目标倾斜角度设置为0,并计算出控制信号的误差。根据误差的正负值,调整电机引脚的输出状态以控制小车的运动。

最后,将倾斜角度和误差打印到串口监视器,可以用来进行调试和观察。

请注意,上述代码仅为示例,并可能需要根据您的具体硬件配置和需求进行适当修改。另外,还需要考虑其他因素(如小车驱动、速度控制等)以实现准确的直线行驶。


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