要使用Arduino和MPU6050让小车走直线,您需要将MPU6050传感器与Arduino连接,并编写相应的代码来读取传感器数据并控制小车运动。
以下是一个简单的示例代码,可以使用MPU6050传感器读取姿态角度,并根据偏差调整小车的方向以保持直线行驶:
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
// 初始化MPU6050对象
MPU6050 mpu;
// 定义电机引脚
const int motorPin1 = 2; // 电机引脚1
const int motorPin2 = 3; // 电机引脚2
void setup() {
// 初始化串口通信
Serial.begin(9600);
// 初始化MPU6050传感器
Wire.begin();
mpu.initialize();
// 设置电机引脚为输出模式
pinMode(motorPin1, OUTPUT);
pinMode(motorPin2, OUTPUT);
}
void loop() {
// 获取加速度计和陀螺仪的原始数据
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
// 计算倾斜角度(pitch)的偏差
float pitch = atan(-ax / sqrt(pow(ay,2) + pow(az,2))) * RAD_TO_DEG;
// 设置期望的倾斜角度为0
float targetPitch = 0;
// 计算控制信号
float error = targetPitch - pitch;
// 根据误差调整电机速度以保持直线行驶
if (error > 2) {
digitalWrite(motorPin1, HIGH);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
} else if (error < -2) {
digitalWrite(motorPin1, LOW);
digitalWrite(motorPin2, HIGH);
} else {
digitalWrite(motorPin1, HIGH);
digitalWrite(motorPin2, HIGH);
}
// 打印倾斜角度和控制信号到串口监视器
Serial.print("Pitch: ");
Serial.print(pitch);
Serial.print("\tError: ");
Serial.println(error);
delay(100); // 延迟一段时间,可以根据需要进行调整
}
在上述代码中,我们使用 MPU6050
库来读取MPU6050传感器的数据。首先,在 setup()
函数中初始化串口通信、Wire库和MPU6050传感器。然后,设置电机引脚为输出模式。
在 loop()
函数中,通过调用 mpu.getMotion6()
获取加速度计和陀螺仪的原始数据,并使用三轴加速度计的值计算出倾斜角度(pitch)。然后,将目标倾斜角度设置为0,并计算出控制信号的误差。根据误差的正负值,调整电机引脚的输出状态以控制小车的运动。
最后,将倾斜角度和误差打印到串口监视器,可以用来进行调试和观察。
请注意,上述代码仅为示例,并可能需要根据您的具体硬件配置和需求进行适当修改。另外,还需要考虑其他因素(如小车驱动、速度控制等)以实现准确的直线行驶。
内容由零声教学AI助手提供,问题来源于学员提问