这段代码是使用DDS（Data Distribution Service）进行消息通信的示例代码。以下是对每个部分的解释：
// Wait for samples to be acknowledged: 等待消息被确认。 这里设置了一个超时时间，等待消息的接收方发送确认消息。if (message_writer->wait_for_acknowledgments(timeout) != DDS::RETCODE_OK) { ... }: 检查是否成功等待到所有消息的确认。 如果等待超时或者出现其他错误，则会进入错误处理逻辑。// Clean-up!: 清理资源。 这部分代码用于删除创建的DDS实体，包括参与者（participant）和相关对象。participant->delete_contained_entities();: 删除由参与者创建的所有实体。 这可以确保在关闭参与者之前，先删除已创建的数据写入器、读取器等相关对象。dpf->delete_participant(participant);: 删除参与者（participant）对象。 这将释放相关内存并终止与DDS域中其他实体之间的通信连接。TheServiceParticipant->shutdown();: 关闭DDS服务。 这将停止DDS服务，并清理相关资源。注意，此处使用了全局变量TheServiceParticipant来调用shutdown()方法，具体取决于DDS实现库。
以上就是对给定代码段的简要解释。它展示了如何使用DDS进行数据通信，并在最后清理所使用的资源。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
![pyScript="${HOME_DIR}/workspace_liu/bootstrap/bootstrap_loader.py"
COM=$1
burnVersion=$2
if [[ $# < 3 ]]; then
IPAddr="192.168.1.200"
else
IPAddr=$3
fi
binaryFiles="${HOME_DIR}/workspace_liu/bootstrap"](https://linuxcpp.0voice.com/zb_users/upload/2023/05/202305162233193420680.png)
