以下是一个简单的示例，展示了如何使用C语言封装一个基于CANopenNode的应用接口：
#include "CANopen.h"
// 定义 CANopen 应用接口结构体
typedef struct {
// 添加其他需要的成员变量
bool shouldExit;
} CANopenAppInterface;
// 初始化 CANopen 应用接口
void CANopenAppInterface_init(CANopenAppInterface* app) {
if (app == NULL) {
return;
}
// 初始化 CANopen
CO_ReturnError_t err = CO_init();
if (err != CO_ERROR_NO) {
// 处理错误
}
// 添加对象字典条目等配置
// 启动 CANopen 网络
err = CO_start();
if (err != CO_ERROR_NO) {
// 处理错误
}
app->shouldExit = false; // 初始化退出标志为false
}
// 处理 CANopen 应用接口事件和通信循环
void CANopenAppInterface_process(CANopenAppInterface* app) {
if (app == NULL) {
return;
}
while (!app->shouldExit) { // 检查退出标志是否被设置
// 处理事件
// 接收和发送数据
// 延时等待下一个循环
// 检查是否需要退出循环（例如通过信号量或标志）
if (app->shouldExit) {
break;
}
// 在此添加额外的处理逻辑
}
}
// 停止 CANopen 应用接口
void CANopenAppInterface_shutdown(CANopenAppInterface* app) {
if (app == NULL) {
return;
}
// 停止 CANopen
CO_stop();
// 清理资源等操作
// 在此添加额外的清理逻辑
}
int main() {
CANopenAppInterface app;
CANopenAppInterface_init(&app); // 初始化应用接口
CANopenAppInterface_process(&app); // 运行主循环
CANopenAppInterface_shutdown(&app); // 关闭应用接口
return 0;
}
请注意，上述代码仅为示例，实际使用时可能需要根据具体的CANopenNode库和应用需求进行适当修改。此外，还要根据具体的硬件和网络配置进行适配。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
![/data # iw --debug dev wlan0 connect -w "lucky-5g" auth open key 0:1234567890
Usage: iw [options] dev connect [-w] [] [] [auth open|shared] [key 0:abcde d:1:6162636465] [mfp:req/opt/no]
Join the network with ...](https://linuxcpp.0voice.com/zb_users/upload/2023/05/202305162239148267954.png)
![驱动代码
void kalRxTaskletSchedule(struct GLUE_INFO *pr)
{
static unsigned int num = 0;
tasklet_hi_schedule(&pr->rRxTask[(num++)%NR_CPUS]);
// tasklet_hi_schedule(&pr->rRxTask);
DBGLOG(HAL, ERROR,](https://linuxcpp.0voice.com/zb_users/upload/2023/05/202305162226144313964.png)
