c++ros 节点转发订阅模式和发布模式显示图片-Go服务器开发

要在C++中使用ROS节点转发和显示图像，你需要使用image_transport库来传输和显示图像。下面是一个示例代码，演示了如何实现这一功能：

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
    try
    {
        // 将ROS图像消息转换为OpenCV格式
        cv_bridge::CvImagePtr cv_image = cv_bridge::toCvCopy(msg, "bgr8");
        
        // 在这里添加处理图像的代码
        
        // 显示图像
        cv::imshow("Image", cv_image->image);
        cv::waitKey(1);
    }
    catch (cv_bridge::Exception& e)
    {
        ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
    }
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "image_forwarding_node");
    ros::NodeHandle nh;
    
    // 创建一个图片传输对象
    image_transport::ImageTransport it(nh);
    
    // 创建一个订阅者用于接收原始图像消息并进行转发
    image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("/camera/image_raw", 1,
                                                   [&](const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg){
                                                       imageCallback(msg);
                                                   });
    
     // 创建一个发布者用于转发图像消息
    image_transport::Publisher pub = it.advertise("/forwarded_image", 1);

   // 定义循环速率（10Hz）
   ros::Rate loop_rate(10);

   while (ros::ok()) {
       // 获取最新的图像消息
       sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();

       // 发布转发的图像消息
       pub.publish(msg);

       ros::spinOnce();
       loop_rate.sleep();
   }
    
    return 0;
}

在这个示例中，我们创建了一个ROS节点，并使用image_transport库创建了一个图片传输对象。然后，我们创建了一个订阅者来接收原始图像消息，并在回调函数imageCallback中将其显示出来。同时，我们也创建了一个发布者来转发处理后的图像消息。

注意，在主循环中，我们以固定频率发布转发的图像消息。你可以根据需要自行调整循环速率。

请确保你已经安装了所需的依赖项，包括roscpp、image_transport、sensor_msgs、cv_bridge和OpenCV库，并将代码与其他文件一起构建。

记住，在运行代码之前，请确保你已经启动相机驱动节点或模拟器，并且已经正确配置主题名称和图像格式。

内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问