c++ ros 发布无数张图片-Go服务器开发

如果你想在C++中使用ROS发布大量的图像，可以通过在循环中不断地读取和发布图像。以下是一个示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "image_publisher");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个图像发布者
    ros::Publisher image_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Image>("/image_topic", 10);

    ros::Rate rate(10);  // 设置发布频率为10Hz

    int image_count = 0;

    while (ros::ok())
    {
        cv::Mat image;
        
        // 从文件或摄像头等来源加载图像数据到image变量中
        
        sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();

        image_pub.publish(msg);  // 发布图像消息

        ros::spinOnce();  // 处理回调函数

        rate.sleep();  // 控制发布频率

        image_count++;

        if (image_count >= 100) {
            break;  // 停止发布图像数量达到一定值后退出循环
        }
    }

    return 0;
}

在这个示例代码中，我们通过循环来不断加载并发布图像消息。你可以根据自己的需求修改图片加载的方式，比如从文件夹遍历、实时摄像头捕捉等。同时，我设置了一个image_count变量来控制发布的图像数量，当达到一定值后，退出循环。你可以根据实际需求进行调整。记得在每次循环中调用ros::spinOnce()处理ROS节点的回调函数，并使用rate.sleep()来控制发布频率。

内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问