auto handleImgae = std::thread([&]() { while (true) { { std::unique_lock lck(m_mutex); for (auto it = receiveDataMap.begin(); it != receiveDataMap.end(); ) { double tmp_timestamp = it->first; std::vect...-Go服务器开发

要通过ROS发送图像，可以使用sensor_msgs/Image消息类型。以下是一个示例代码，展示如何在ROS中发送图像：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "image_publisher");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个图像发布者
    ros::Publisher image_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Image>("/image_topic", 10);

    cv::Mat image = cv::imread("path_to_image.jpg", CV_LOAD_IMAGE_COLOR);  // 加载图像

    if (image.empty()) {
        ROS_ERROR("Failed to load image");
        return -1;
    }

    ros::Rate rate(10);  // 设置发布频率为10Hz

    while (ros::ok())
    {
        sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();

        image_pub.publish(msg);  // 发布图像消息

        ros::spinOnce();  // 处理回调函数

        rate.sleep();  // 控制发布频率
    }

    return 0;
}

在这个示例代码中，我们首先加载了一张图像，并将其转换为sensor_msgs/Image消息类型。然后创建一个图像发布者，将该消息发布到指定的话题（topic）”/image_topic” 上。通过调整发布频率来控制图像的发送速度。

你需要根据实际情况修改代码中的图像路径和话题名称。同时，确保已安装cv_bridge和image_transport等必要的ROS依赖项。

希望这个示例能对你有所帮助！

内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问