根据你提供的代码，我帮你进行了一些修正：
#define E1A 2
#define E1B 3
#define LeftMotor1 4
#define LeftMotor2 5
volatile int valA = 0, ValB = 0;
volatile float m, o;
volatile int flag = 0;
int speedc = 70, speedgord = 750; //speed_a:自定速度初始值 speed_b:目标速度
void timer()
{
valA++;
if (valA >= speedgord) {
detachInterrupt(0); //关中断
flag = 1;
valA = 0;
}
}
void setup()
{
pinMode(E1A, INPUT);
pinMode(LeftMotor1, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(E1A), timer, RISING); //上升沿开中断
Serial.println(millis());
}
void loop()
{
analogWrite(LeftMotor1, speedc);
if (flag == 1)
{
m = ValB * 100; //放大一百倍串口绘图
Serial.println(m, 3);
if (m > speedgord) //如果编码器测得的实际速度大于我们设定的目标速度就减速
{
speedc--; //speed为60/100 r/s
}
else //如果编码器测得的实际速度小于我们设定的目标速度就加速
{
speedc++;
}
delay(0);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(E1A), timer, RISING);
flag = 0;
}
}
修正的内容包括：
将中断引脚的参数
0修改为digitalPinToInterrupt(E1A)，这样可以根据引脚号自动匹配对应的中断号。在
timer()函数和全局变量声明中，添加了volatile关键字来确保编译器正确处理中断相关的变量。在
setup()函数中，将pinMode(speedgord, OUTPUT);移除，因为在代码中并没有使用到该引脚。
请注意检查修改后的代码，并根据你的实际硬件连接进行测试。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
![/data # iw --debug dev wlan0 connect -w "lucky-5g" auth open key 0:1234567890
Usage: iw [options] dev connect [-w] [] [] [auth open|shared] [key 0:abcde d:1:6162636465] [mfp:req/opt/no]
Join the network with ...](https://linuxcpp.0voice.com/zb_users/upload/2023/05/202305162239148267954.png)
![驱动代码
void kalRxTaskletSchedule(struct GLUE_INFO *pr)
{
static unsigned int num = 0;
tasklet_hi_schedule(&pr->rRxTask[(num++)%NR_CPUS]);
// tasklet_hi_schedule(&pr->rRxTask);
DBGLOG(HAL, ERROR,](https://linuxcpp.0voice.com/zb_users/upload/2023/05/202305162226144313964.png)
