帮我写一个gega2560读两个霍尔编码器电机转速的程序-Go服务器开发

当读取霍尔编码器电机的转速时，需要通过一定的时间间隔测量编码器计数的变化，并据此计算转速。下面是一个示例程序：

// 引入必要的库
#include <Arduino.h>

// 定义引脚连接和参数
const int encoder1PinA = 2;  // 第一个编码器信号A引脚连接到Arduino的2号引脚
const int encoder1PinB = 3;  // 第一个编码器信号B引脚连接到Arduino的3号引脚

const int encoder2PinA = 4;  // 第二个编码器信号A引脚连接到Arduino的4号引脚
const int encoder2PinB = 5;  // 第二个编码器信号B引脚连接到Arduino的5号引脚

volatile long encoder1Pos = 0;
volatile long encoder2Pos = 0;
volatile bool encoder1ALastState = LOW;
volatile bool encoder2ALastState = LOW;

unsigned long lastTime = 0;
unsigned long interval = 1000;   // 时间间隔为1秒

void setup() {
    pinMode(encoder1PinA, INPUT);
    pinMode(encoder1PinB, INPUT);
    
    pinMode(encoder2PinA, INPUT);
    pinMode(encoder2PinB, INPUT);

    digitalWrite(encoder1PinA, HIGH);
    digitalWrite(encoder1PinB, HIGH);

    digitalWrite(encoder2PinA, HIGH);
    digitalWrite(encoder2PinB, HIGH);

     attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoder1PinA), updateEncoder1, CHANGE);
     attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoder2PinA), updateEncoder2, CHANGE);

    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    unsigned long currentTime = millis();
  
    if (currentTime - lastTime >= interval) {
        float motor1Speed = calculateMotorSpeed(encoder1Pos);
        float motor2Speed = calculateMotorSpeed(encoder2Pos);
        
        Serial.print("Motor 1 Speed: ");
        Serial.print(motor1Speed);
        Serial.println(" RPM");
        
        Serial.print("Motor 2 Speed: ");
        Serial.print(motor2Speed);
        Serial.println(" RPM");
        
        lastTime = currentTime;
    }
}

void updateEncoder1(){
    if (digitalRead(encoder1PinA) != encoder1ALastState) {
        if (digitalRead(encoder1PinB) != encoder1ALastState) {
            encoder1Pos++;
        } else {
            encoder1Pos--;
        }
    }

    encoder1ALastState = digitalRead(encoder1PinA);
}

void updateEncoder2(){
    if (digitalRead(encoder2PinA) != encoder2ALastState) {
        if (digitalRead(encoder2PinB) != encoder2ALastState) {
            encoder2Pos++;
        } else {
            encoder2Pos--;
        }
    }

    encoder2ALastState = digitalRead(encoder2PinA);
}

float calculateMotorSpeed(long count) {
    float rotations = static_cast<float>(count / 360.0); // 编码器每转一圈计数变化为360
    float timeInSeconds = static_cast<float>(interval / 1000.0); // 时间间隔换算为秒
    return rotations / timeInSeconds * 60; // 转速计算：(圈数/时间)*60
}

这个程序会每秒测量一次编码器计数的变化，并据此计算电机的转速。注意，这里假设霍尔编码器每转一圈会有360个计数的变化，根据实际情况可能需要调整。程序中的时间间隔可以根据需要进行修改，以适应你期望的转速更新频率。请根据具体的硬件连接和需求进行适当调整。

内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问